[Thomas Kølbæk Jespersen] ja luokkatoverit Aalborgin yliopiston robotti Vision -kurssissa käytetty Matlab-koodi ja Urscript ohjelmoimaan Universal Robotit UR5 pinoamaan Duplo-tiiliä. Duplo-tiilet pinotaan alhaisen fi Simpsons -hahmoihin – keltainen Homerin päähän, valkoinen hänen paitalleen ja sininen hänen housulleen.
Tiilet ovat hajallaan satunnaisesti läheisessä pöydässä, kun taas pöydän yläpuolelle asennettu videokamera skannaa tiilet ja auttaa tunnistamaan elementtien sijainnin, värin ja suuntauksen. Tähän liittyy Blob-analyysi, joka auttaa tietokonetta päättää, mitä pikseli on osa tiiliä ja mitä ei ole. Kun olet suorittanut rekursiivisen ruohonpoistoalgoritmin 4-yhteyden kanssa, tietokone antaa jokaiselle pikselille numeron ja antaa sen blobille.
Orientoinnin tunnistamiseksi (tiilet kaikki oletetaan olevan stud-side ylöspäin ja eivät päällekkäisiä) Blob jaetaan kvadrantteihin ja jokaisen kvadrantin sisällä, mitataan Blobin keskustan ja sen kauimpana pikselin välinen etäisyys. Tämä tekniikka ei todennäköisesti toimi myös tiilellä, joka ei ole neliö. Jokainen tiilen sijainti pikseleissä on käännetty kartesian koordinaatteihin, joten se on robotti noutaa se. Katso [Thomas] S GitHub Matlabille ja Urscript-koodille.
Etsitkö paljon UR5-projekteja? Tutustu viime vuonna julkaistun sewbo-vaatteen valmistukseen.